天眼查APP显示，近日，深圳市华成工业控制股份有限公司申请的“焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质”专利获授权。摘要显示，本申请实施例提供了一种焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质，属于工业控制技术领域；方法包括将焊枪离散控制点一一对应的焊枪姿态数据和对应工件离散控制点的工件姿态数据一一对应组合，得到多个基准控制点的目标姿态数据；将焊接方向上每相邻两个基准控制点作为同一个轨迹段的轨迹段起点和轨迹段终点，调用贝塞尔曲线模型进行轨迹段求解，得到同一个轨迹段的多个目标控制点的目标姿态数据；贝塞尔曲线模型表征的轨迹段的轨迹段起点、轨迹段中间点及轨迹段终点的速度相同；根据同一轨迹段的多个目标控制点的目标姿态数据构建B样条曲线，并确定焊枪焊接轨迹和工件移动轨迹，以兼顾焊接效率的同时使得多个机器人在协同焊接时能同步平滑移动。